Розжовуємо лінійно-квадратичний регулятор для управління оберненим маятником

Преамбула
Продовжую докладний опис використання лінійно-квадратичного регулятора на прикладі управління оберненим маятником. До слова сказати, термін «ЛКР» дуже неточно відображає суть того, що відбувається, як мені вже підказали в коментарях, в українській школі теорії управління цей підхід називається «аналітичним конструюванням регуляторів», що істотно точніше.

Як зазвичай, я намагаюся розжувати математику по-максимуму, щоб матеріал був доступний зацікавленій школяреві. Я глибоко переконаний, що використання математики по-хорошому повинно б бути платним: будь-яка формула повинна бути використана тільки тоді, коли вона покликана полегшити розуміння, а не для того, щоб випендрюватися.

Отже, це вже четверта стаття, для кращого розуміння того, що відбувається непогано б прочитати попередні три:


Ось фотографія системи (кликабельно):



Читати далі →

Розробка кутової стабілізації квадрокоптера

Дана стаття швидше логічне продовження моєї статті про балансере: «Створення робота балансера на arduino».
В ній будуть дуже коротко висвітлено: проста модель кутової стабілізації квадрокоптера з використанням кватернионов, лінеаризація, побудова управління для об'єкта й перевірка його в Matlab, а так само перевірка на реальному об'єкті. В якості піддослідного буде виступати Crazyflie 1.0.

Зараз воно літає так (на момент зйомок я не дуже правильно виставив управління):

Читати далі →

Створення робота балансер на arduino

  Мені давно не давало спокою бажання розрахувати небудь досить складний механізм і втілити його життя.
Вибір припав на задачу про зворотне маятнику. Підсумок на відео:
  
Читати далі →