Розжовуємо лінійно-квадратичний регулятор для управління оберненим маятником

Преамбула
Продовжую докладний опис використання лінійно-квадратичного регулятора на прикладі управління оберненим маятником. До слова сказати, термін «ЛКР» дуже неточно відображає суть того, що відбувається, як мені вже підказали в коментарях, в українській школі теорії управління цей підхід називається «аналітичним конструюванням регуляторів», що істотно точніше.

Як зазвичай, я намагаюся розжувати математику по-максимуму, щоб матеріал був доступний зацікавленій школяреві. Я глибоко переконаний, що використання математики по-хорошому повинно б бути платним: будь-яка формула повинна бути використана тільки тоді, коли вона покликана полегшити розуміння, а не для того, щоб випендрюватися.

Отже, це вже четверта стаття, для кращого розуміння того, що відбувається непогано б прочитати попередні три:


Ось фотографія системи (кликабельно):



Читати далі →