Управляємо серводвигуном за допомогою ПЛК Berghof 2007 по CANopen інтерфейсу (Частина 1)

Скориставшись пошуком на Хабре за ключовими словами «ПЛК Berghof», «CANopen», «Codesys 3» відзначив відсутність посібників по швидкому старту з використанням вищезазначеного контролера. Внаслідок цього вирішив виправити недолік. Результатом даного керівництва буде готовий проект, який дозволить регулювати швидкість і напрямок руху серводвигуна за CANopen інтерфейсу.

Використовувана середовище розробки — «Codesys» версії 3.5. На просторах інтернету переважна більшість роликів і керівництв описують морально застарілу версію 2.3, яка кардинально відрізняється як по інтерфейсу, так і за функціональними можливостями. В цьому керівництві не буде використовуватися режим емуляції. Все буде працювати на реальних залізяках.

Що ми маємо: крім ПЛК Berghof 2007 (або будь-якого іншого), необхідний сервопривід DELTA ASDA-2M і серводвигун DELTA ECMA-E11310RS.

Примітка: при підключенні переконайтеся, що потужності сервоприводу і серводвигуна однакові.
Першим ділом під'єднуємо живлення до ПЛК і сервоприводу. З'єднуємо сервопривід з серводвигуном. Все згідно технічному опису на відповідні прилади. Для з'єднання з CANopen інтерфейсу підійде звичайний кабель для ЛВС (хоча використовуватися в ньому буде тільки три дроти). Для цього з'єднуємо вхід роз'єму CN6 сервоприводу з роз'ємом X7 ПЛК.

Примітка: згідно технічної документації, до кінця CANopen мережі ще необхідно підключення термінального резистора (так само як і 485-інтерфейсі), однак для одного-двох пристроїв все буде працювати і без нього.

Запускаємо середовище розробки Codesys 3.5.

Встановлюємо target-файл для ПЛК. Ця процедура виконується тільки в перший раз.

У верхньому меню вибираємо: Інструменти -> Менеджер пакетів -> Встановити. Далі вказуєте папку, в якій знаходиться файл. Target-файл, як правило, поставляється разом з контролером. Результат повинен бути таким же як і на малюнку.



Створюємо новий стандартний проект. В якості мови програмування основної програми вибираємо CFC. В якості використовуваної платформи — сімейство Berghof MX6.



Примітка: можна довго сперечатися про переваги і недоліки використовуваних мов програмування, проте, CFC є в достатній мірі наочним, щоб, не вникаючи в низькорівневі тонкощі роботи модулів, контролювати виконання основної програми.

Тепер потрібно підключити сервопривід. Для цього приєднуємо EDS-файл, який містить інформацію про його налаштуваннях, регістрах і т. д. Даний файл можна завантажити з офіційного сайту виробника. У верхньому меню вибираєте: Інструменти->Встановити пристрій потім вибираєте скачаний EDS-файл.

Тепер можна створювати мережу. В панелі пристрою натискаємо правою кнопкою на Device->Додати пристрій — вибираєте «CANbus».



Після цього у Вас два шляхи: якщо Ви будете використовувати одне slave-пристрій, то можна додати CANopen Device. Якщо ви хочете залишити можливість масштабування системи, тоді слід додати CANopen_Manager. Тепер ви можете додати до 255 ведених пристроїв. Якщо EDS-файл встановлений коректно, то в переліку доданих пристроїв повинно з'явитися «ASDA_A2_Drive».



Наступним етапом є налаштування мережевого з'єднання. У налаштуваннях CANbus встановлюємо необхідну швидкість з'єднання. У мене відстань між ПЛК і сервоприводом буде складати всього декілька метрів, тому я залишив максимальну швидкість передачі 1 Мбіт/с. властивості ASDA_A2_Drive встановлюємо мережевий адресу сервоприводу у графі ID-сайту, наприклад — 9.

Примітка: Мережевий адресу повинен бути унікальним. Крім цієї графи, мережевий адресу також потрібно налаштувати на самому сервоприводі. У нашому конкретному випадку необхідно встановити значення 9 в регістр Р3-00. Це можна зробити за допомогою клавіш на передній панелі, або віддалено за допомогою програми ASDA_Soft, підключивши сервопривід до комп'ютера по USB.

Аналогічним чином встановіть значення 0x401 в регістрі P3-01 сервоприводу, відповідну швидкості 1 Мбіт/c. У регістр P3-09 значення 0x5055 для синхронізації.

Потім у цих же налаштуваннях встановлюємо галочку «Експертні установки». Вона потрібна для подальшого додавання та налаштування регістрів.

Тепер можна перевірити працездатність зібраної схеми. У верхньому меню вибираємо Онлайн -> Логін(або Alt+F8). У вкладці «Параметри з'єднання» вбиваємо адресу контролера ПЛК (шукайте його в паспорті). Зверніть увагу, якщо між CANbus, CANopen_Manager і ASDA+A2_Drive відображаються замкнуті по колу стрілочки, то з'єднання встановлено коректно.



В іншому випадку перевірте відповідність адрес, роз'ємів, продзвонити кабель, перевірте налаштування швидкості передачі даних.

На цьому закінчується етап підключення і конфігурацію устаткування. У другій та завершальній частині буде описано налаштування регістрів та написання програми з побудовою візуалізації.
Джерело: Хабрахабр

0 коментарів

Тільки зареєстровані та авторизовані користувачі можуть залишати коментарі.