Дисертаційний проект або будуємо Hexapod своїми руками

На третьому курсі бакалавра електронної інженерії мені потрібно вибрати дисертаційний проект. Він міг бути суто теоретичним або практичним, що включає в себе виробництво на світло демонстраційного продукту. Серце лягло до другого варіанту, адже практичні завдання куди цікавіше нудною писанини.

У той час я захоплювався робототехнікою. Мав досвід будівництва дронов і роботів поменше, які слідували за лінією по підлозі, то вирішували лабіринт за короткий проміжок часу. До того ж, мотивація була піднята недавньою поїздкою в Лос-Анджелес на щорічний VEX Robotics World Championship, де, до речі, не вдалося посісти призового місця, але вдалося зарядитися позитивною енергією на весь наступний рік. Загалом, я вирішив побудувати Hexapod своїми руками, включаючи механіку, електроніку і код.

image

Половину літа я провів в пошуках музи, точніше, намагався переглянути всі імплементації та вибрати найкраще рішення для дизайну шасі. Особливе захоплення викликали роботи: PhantomX, A-pod і Intel Hexapod. Було вирішено черпати натхнення з проекту PhantomX — і ось, що з цього вийшло. Забігаючи вперед, хочу попередити, що це все, чого я зміг домогтися від свого робота на рік. Але мені був важливий сам процес і хороший спеціалізованої вченої бал.



По закінченню літа, перед третім курсом, я почав потихеньку розхитуватися і вирішувати адміністративні питання, пов'язані з проектом. Мій лектор з Вбудованим Системам, Доктор Тоні Вилкокс, з радістю погодився стати супервайзером на рік і допомогти в досягненні поставленої задачі. Потрібно було вирішити питання з фінансуванням, так як око впав на відмінні цифровий серво-проводи, Dynamixel AX-12A, вартістю £26 за штуку, а всього було потрібно 18 штук для повного щастя. Доктор Тоні пообіцяв вирішити це питання. На наступний день він замовив три серво-приводу і дав завдання — сконструювати одну ногу і продемонструвати її працездатність. Після безсніжного англійської Нового Року я повернувся в лабораторію з широкою посмішкою, адже до цього часу у мене був на руках робочий прототип ноги.

image

Велика частина шасі була виконана з чорного термопластика і вирізана з допомогою лазерного верстата.

image

Дужка, що з'єднує Coxa & Femur, була надрукована на 3D-принтері.

image

Прототип плати.

image

Як і обіцяв Тоні, університет подбав про інших дванадцяти моторах і через кілька днів я розпаковував коробки і обклеював мотори номерними стікерами, щоб не заплутатися. Приблизно в той же час почав переносити електронні напрацювання на друковані плати. Варто відзначити, що всі плати були створені вручну в стінах університету.

image

Чарт з поясненням начинки:

image

Робот керується з терміналу через Bluetooth:

image

Буду раз відповісти на будь-які питання, пов'язані з матеріалом.

Джерело: Хабрахабр

0 коментарів

Тільки зареєстровані та авторизовані користувачі можуть залишати коментарі.