Установка Авторадари з інтерфейсом SAE J1939 на автомобіль без CAN шини

    Про те, як підключити смартфон до автомобіля, на Хабре вже писали . Нетривіальною проте є завдання підключення датчиків з інтерфейсом CAN до авто без CAN інтерфейсу. Року 3 назад в наші руки потрапив радарний датчик для адаптивного круїз-контролю, ось такий
 
 
 
(Про датчики для систем запобігання зіткнень, наприклад, тут ). Працюють такі датчики у виділеному спеціально для Авторадари діапазоні 77 ГГц, дальність дії мають у межах 200-250 метрів, кут огляду простору в сучасних моделях до ± 30 градусів. На структурних схемах систем запобігання зіткнень і автопілотів їх позначають як LRR (Long Range Radar) і ставляться вони зазвичай на передньому бампері. Ці датчики зараз досить поширені, фірма BOSCH, наприклад, недавно випустила мільйонний датчик , і коштують порівняно недорого (<$ 1000). Проте, тоді це була ще якась екзотика. Ми тоді займалися розробкою аналогічного за призначенням датчика, але на 100% з вітчизняних комплектуючих, у нас був зразок і хотілося провести порівняльні випробування. Машина для випробувань була також вітчизняна, ГАЗ-66, на водійському жаргоні «шишига». Відмінна машина, повний привід, зручний кунг з клімат-контролем, але не до кінця пристосована для підключення імпортних радарних датчиків.
У супровідній документації на датчик був зазначений стандарт протоколу обміну даними з системами автомобіля: SAE J1939. Проблема полягала в тому, що протокол цей діалоговий, і для правильної роботи датчика був потрібний обмін повідомленнями.
 
Датчик був підключений до ноутбука через перехідник USB / CAN, обмін повідомленнями спочатку здійснювався з використанням програми CANView. Після включення датчик видавав в шину кілька повідомлень, одне або два з яких згодом повторювалися періодично. Потрібного повідомлення, з інформацією про дальності до перешкоди не видавався. Природа первинних повідомлень була зрозуміла, датчик намагався «прописатися» в системі, розповідав все про себе, і де вироблений, і для чого призначений, і навіть описував типи транспортних засобів, на які міг бути встановлений, але у відповідь не отримував нічого і посилав запити знову і знову. Був земітовано відповідь транспортного засобу на його запит, після чого відбулося якесь зміна в посилках (датчик здивувався), але потрібної інформації все одно отримати не вдалося. Після додаткового часткового вивчення стандарту (до слова, платного — в SAE запросили близько 650 баксів на рік), вдалося розшифрувати періодичні повідомлення від датчика, виявилося, що він постійно повідомляє про відсутність автомашини. Стало зрозуміло, що для роботи датчику необхідна інформація від систем автомобіля, така наприклад, як швидкість або напрямок руху. Все, що могло його стосуватися, йому було дано — але цього йому виявилося замало. Автомашину він все одно «не бачив». Якась інформація була потрібна йому ще. Тоді виникла думка зімітувати автомобіль повністю. Після розгляду зразкового складу повідомлень потрібного стандарту від датчиків і систем сучасних західних автомобілів, ідея здалася не найвдалішою. Наприклад, опис діагностичних повідомлень для вантажного авто одній із західних фірм займало близько 1000 сторінок у форматі pdf. Довелося звернути увагу на продукцію китайських товаришів. У результаті не надто тривалих пошуків, в інтернеті було знайдено документ, сильно змахує на перелік команд за стандартом J1939 для якогось китайського вантажівки. У документі присутня таблиця повідомлень за стандартом з поясненнями англійською мовою, а все інше було в ієрогліфах. Таблиця була не дуже великою, всього лише близько двох десятків повідомлень, і зімітувати їх не склало труднощів. Після чого датчик запрацював.
Шляхом послідовного виключення повідомлень було з'ясовано, чого ж йому, зрештою, було потрібно. Що залишився мінімум, при якому радар працює, разом з видаються їм при цьому повідомленнями, виглядає так:
 
 .
 
Виявилося, що крім даної йому на самому початку інформації про швидкість і т.п., датчику чогось потрібно було повідомлення від 2-го контролера транспортного засобу. Швидше за все, його радував сам факт наявності такого контролера, тому як змістом повідомлення він, схоже, не цікавився абсолютно.
Подальша підготовка датчика до роботи звелася до його встановлення на міцний (залізо 10 мм) бампер шляхом просвердлювання бампера і привинчивания болтами, прокладці кабелів і підключення до ноутбука через перехідник. Приблизно так:
 
 
 
Була написана програма, що відображає інформацію від цього датчика паралельно з інформацією від датчика власної розробки. Для контролю дорожньої обстановки в кабіні була встановлена ​​USB камера, зображення з якої показувалося у вікні поруч з вікном програми. Відео з випробувань
    
Джерело: Хабрахабр

0 коментарів

Тільки зареєстровані та авторизовані користувачі можуть залишати коментарі.