Конкурс літаючих роботів, етап № 2: тепер не мільйон, а 5 разів по 200 тисяч

    Минулого року ми проводили конкурс літаючих роботів. Потрібно було швидко пролетіти по лабіринту, обійти перешкоду, після розгледіти маркер посадки, приземлитися на нього, злетіти і повернутися. У рамках конкурсу все це пройшов один робот з 536 заявлених.
 
 
 Ось ці хлопці виграли мільйон
 
Їх робот пройшов лабіринт за 6:45. Це немало, але дрон робив декілька заходів на фінішний маркер (приймав його за стартовий, на який потрібно було приземлитися в кінці).
 
Наш робот пролетів поза конкурсом за 4:01. Ось його код на Гітхабе .
 
На цей раз ми всі так само не можемо претендувати на приз, але граємо разом з вами. Завдання нового етапу — пролетіти швидше 6:15 хвилин, за які ми пролетіли оновлений полігон (про те, як саме ми його оновили, нижче) і забрати, нарешті, свої 200 тисяч рублів.
 
 

Невеликий екскурс в минуле

 
     
Звіт з фіналу конкурсу , фото, відео, помилки і результати.
 Як ми готували свого робота до минулого конкурсу .
 Звіт переможців і трохи скріншотів з очей робота.
 
 
 

А тепер про сьогодення конкурсі

 Відео про те, як ми літали еталонне час, який потрібно побити в новому етапі конкурсу.
  
Схема полігону минулого етапу конкурсу. Було дві перешкоди:
 
 
  
Цього року полігон залишився тим же — 37,4 на 8,8 метра, але перешкод стало більше — мінімум 1,8 метра зазору між ними:
 
 
 
 

Що конкретно змінилося?

 
     
Мільйон у призовому фонді залишився. Але призів тепер п'ять штук, і кожен — по 200 тисяч рублів.
 Фіналу, як минулого року, не буде. Кожна команда, допущена до польотів, сама визначає день своєї спроби і погодить його з організаторами. — Щоб перемогти, потрібно пролетіти лабіринт швидше нас. Ми зробили це за 6 хвилин і 15 секунд. Перемагають перші п'ять учасників, що виконали це завдання. Так що не затягуйте з вашими спробами.
 Перегородок на полігоні стало більше — тепер перешкод десять. Їх розташування дуже близько до того, що зображено на схемі.
 Залікових спроб три, а не дві.
 
 
 

Що треба знати про полігон?

Він той же. Покриття стін те ж саме, що і на минулому фіналі, — полімер, колір RAL 5024 (в деяких місцях є відколи й облізлі після зими). Рівень освітленості залежатиме від погоди, маркери контрастні (білий на чорному і чорний на білому). Перегородки радіопрозорі і закріплені за допомогою бордюрних каменів. Раніше полігон накривала сітка з поліетиленом, тепер — просто сітка. Тому учасники повинні врахувати, що від дощу і вітру вони не застраховані. Наш еталонний політ ми здійснювали в умовах невеликого снігу з дощем, що внесло деякі перешкоди в роботу наших датчиків. Так що перш ніж записуватися на тести або виконання конкурсного завдання, дивіться прогноз погоди. Для тестування у вас є два повних дні на реальному полігоні, але врахуйте, що ви можете виявитися не єдиною командою на полігоні в ці дні. Втім, минулого літа це нікого не бентежило.
 
 

Особливості

 
     
Робот повинен бути автономним. Обчислювач може перебувати на борту або на наземній станції. Якщо для керування ви використовуєте радіоканал, то пам'ятайте про зашумленность ефіру: минулого року це створювало складності для багатьох учасників.
 Торік були калюжі — вони можуть стати проблемою в задачах розпізнавання або навігації по камері.
 Якщо ви налагоджуєте вашого робота в приміщенні, не забувайте, що на полігоні буде вітер.
 Орієнтуватися по магнітометри швидше за все не вийде через залізобетонних конструкція будівлі.
 Якщо ви використовуєте лидар, то враховуєте, що в сонячну погоду на вулиці він може вести себе не так, як у приміщенні: дальність може бути знижена, а певні сектори можуть взагалі випадати з вимірів. Перевіряйте.
 Обов'язковий захист гвинтів. Плюс у вас повинен бути пульт екстреного відключення, який під час спроби буде в руках судді.
 Можна використовувати як кастомниє літаючі платформи, так і готові, начебто ArDrone. Це конкурс не тільки конструкторів, але і розробників ПО, тому якщо у вас було готове з коробки все, крім реалізації логіки виконання завдання, це теж вважається.
 Не робіть робота занадто великим. Пам'ятайте, що мінімальна ширина проходів між перешкодами — 1 м 80 см.
 Висота польоту зверху обмежена сіткою, яка знаходиться на висоті 2,7-3 метра від підлоги. Підлога в основному рівний, але потрібно врахувати, що місцями зустрічаються виступи до 10-15 см у висоту, начебто захисних сіток для кабелів або кріпильних елементів конструкцій. Якщо ви подивіться відео з нашим польотом, то можете їх розгледіти.
 Навігація будь-яка. GPS, лідари, ультразвук камери, тріангуляція по радіомаяк і так далі. Якщо збираєтеся використовувати додатково наземне навігаційне обладнання, майте на увазі, що встановлювати його всередині зони польоту не можна…
 Є обмеження напрузі (48 В), радіочастот, потужності випромінювачів і так далі — все за нашими стандартами і нормативами.
 
Детальніше про технічні особливості конкурсу читайте в правилах. Посилання на них — наприкінці топіка.
 
 

Про нас

Еталонне час, який потрібно побити, ми показали на все тому ж Дронов, на тій же платформі (Mikrokopter LX). На цей раз всі елементи дрона ми помістили на нову раму з композитних матеріалів. При цьому всі алгоритми керування та навігації ми залишили незмінними, тільки перенастроїли параметри під умови нового полігону і під нову раму, щоб поаккуратнее літати.
 
 Наші датчики:
 
     
Сонар для визначення висоти
 Камера для розпізнавання посадкового маркера
 Лідар для побудови динамічної карти і локалізації робота в просторі.
 Дані по кутах і кутовим скрость ми беремо з IMU Mikrokopter
 Обчислювач — на базі Intel NUC i3. ОС — Ubuntu 12.04. Використовувані бібліотеки: OpenCV і ROS. Для моделювання польотів ми використовували симулятор Gazebo.
 
 
 
 
 
 
 

Про учасників минулого конкурсу

Мені здається, що мало хто з учасників попереднього конкурсу зможе обійтися малими доробками і зможе підготуватися до нового етапу за тиждень-другий. Більшість команд заточували своє рішення під конкретну схему полігону, так що додавання перешкод сплутає їм всі карти. Переробляти і тестувати доведеться чимало.
 
 

Хронологія

 
     
До 1 жовтня — прийом заявок. Він уже відкритий з 1 квітня. Вимоги до заявок досить суворі. По суті, у вашій заявці ви повинні показати, що вже можете щось показати на нашому полігоні.
 Після подачі заявки можна буде погоджувати з Огранізатори дні тестів і залікової спроби.
 15 жовтня — дедлайн по залікової спробі. Але, як я вже згадував вище, конкурс може закритися раніше, якщо до 15 жовтня знайдеться 5 учасників, які вчинили політ швидше позначеного часу.
 
 
 

Посилання:

 
     
Ще раз код нашого робота . Цікавий він тим, що можна подивитися, якими ми користувалися інструментами і бібліотеками. Можливо, він допоможе вам при розробці вашого власного рішення.
 Правила
 Заявки сюди — robots@croc.ru . Детальніше, що потрібно для заявки, тут .
 
    
Джерело: Хабрахабр

0 коментарів

Тільки зареєстровані та авторизовані користувачі можуть залишати коментарі.